1995年7月4日，王洛勇实现了心中的梦想，以《西贡小姐》主演身份站在百老汇的舞台上。1999年，王洛勇因在百老汇主演《西贡小姐》获得了美国福克斯演员奖最佳男演员奖。2001年，已在美国打拼十四年的王洛勇决定回国发展。而他也受到上海戏剧学院的邀请，担任学院的客座教授，为表演系的学生授课。 2002年2月1日至5日，王洛勇首次回国挑战话剧舞台，在上海美琪大戏院主演的现代历史话剧《孔乙己正传》。 11月，与好莱坞华人演员邬君梅以及吕凉、周野芒联袂主演电视剧《走过旧金山》，饰演主人公丁明杨。 2003年，由李文歧执导的电视剧《林海雪原》在筹拍时，男主角的人选迟迟不能确定，最初扮演杨子荣的演员锁定陈道明，后来想请演员孙海英出演，最终因他人推荐剧组还是选择了王洛勇来饰演男主角解放军剿匪英雄杨子荣。 同年，在25集电视连续剧《生死卧底》中出演卧底公安朱阳光。 2004年，参演由陈国星执导的当代言情剧《空房子》，与宋丹丹在剧中饰演一对夫妻。 同年，在电影《邓小平1928》中饰演曹无容，并获得第25届中国电影金鸡奖最佳男配角奖提名。2005年，凭借在电视剧《生死卧底》中的精彩表现，王洛勇获得第25届中国电视剧飞天奖优秀男演员奖的提名。同年，主演由阎建钢执导的反映家族情感伦理和人生命运的长篇电视剧《阴阳关·阴阳梦》，扮演三爷这个角色。 2006年，与于荣光、努尓比亚联袂主演根据1963年的同名电影改编的30集电视剧《冰山上的来客》，饰演男主角杨排长，一位鲁莽的热血军人。 同年，在北京长城公社，王洛勇又参与意大利导演吉赛贝·托纳多雷的“世界名导拍北京”的短片拍摄，他在片中担任男主角一位钢琴师。 2007年，与何政军领衔主演24集战争电视剧《最后的子弹》，两人在剧中饰演一对亲兄弟。 2008年2月，主演由管虎执导的电视剧《活着真好》，王洛勇与王菁华首次联袂扮演夫妻。 10月，传奇动作剧《李小龙传奇》在中国中央电视台首播，王洛勇在剧中饰演李小龙父亲李海泉的朋友邵如海。 2009年3月，与苗圃、舒萧霖联袂主演励志剧《中国维和警察》，剧中饰演男主角冯力伟。 6月，因《简·爱》在国家大剧院开演，王洛勇又重回话剧舞台，他也在剧中饰演罗切斯特。 2010年，与殷桃、黄秋生联袂主演历史剧《杨贵妃秘史》，剧中王洛勇饰演诗仙李白一角。 2011年，在李文岐执导的电视剧《焦裕禄》中挑大梁，饰演焦裕禄。 同年，在黄克敏执导的电视剧《绝杀》中饰演男一号袁飞一角。 2012年，王洛勇因出演电视剧《焦裕禄》被中国电视剧导演协会提名为优秀男演员。2013年，与刘威葳、成泰燊联袂主演抗战电视剧《东北抗日联军》，饰演抗日英雄杨靖宇。 2014年，在知青题材电视剧《返城年代》中客串知青办主任，而他也在后期制作阶段为外国演员配音。 2015年，出演董玲导演的电影《无罪辩护》 。