从养成所毕业后，与爱川钦也和演员座的第3期生集结加入剧团三期会。据说这个三期会是对美国影视剧《超人》的单元配音演出，永井也从此开始了他的配音工作。在三期会里，因为他是当时最年长（25岁）的一位，所以当时在舞台上以饰演中年人和老年人为多。特别是因为在海外电视剧《生皮的鞭子》中给老牛仔威许本配音，所以他成为了专门给老年角色配音的演员。在那之后，就逐渐淡出舞台与电影界，专心致志于配音的事业里。2009年在第3届日本声优奖评选中获功劳奖。多是给性情温和的老年角色配音。